global k l m M g A w
l=0.5; m=3; M=8; g=9.81; A=0; w=2;
x10=0.3; x_dot10=0; teta10=pi/4; teta_dot10=0;
x20=0.30001; x_dot20=0; teta20=pi/4; teta_dot20=0;
x30=0.29999; x_dot30=0; teta30=pi/4; teta_dot30=0;
options=odeset('RelTol',1e-4);
frp = sqrt(l/g); % facteur de la frequence propre du pendule aux petits angles
p = pi*frp;  % periode d'echantillonage

box on; hold on

for k = 0:2.5:500
    [t1,teta1] = ode45('foncPendule',[0:p:p*30],[x10 x_dot10 teta10 teta_dot10],options);
    [t2,teta2] = ode45('foncPendule',[0:p:p*30],[x20 x_dot20 teta20 teta_dot20],options);
    [t3,teta3] = ode45('foncPendule',[0:p:p*30],[x30 x_dot30 teta30 teta_dot30],options);
    for i=1:1:size(t1)
        line(k, teta1(i,4), 'Marker', '.', 'Markersize', 8)
        line(k, teta2(i,4), 'Marker', '.', 'Markersize', 8, 'Color', 'r')
        line(k, teta3(i,4), 'Marker', '.', 'Markersize', 8, 'Color', 'g')
    end
    drawnow;
end

title('Diagramme de bifurcation  - echantillonnage: pi*sqrt(l/g)')
xlabel('k')
ylabel('d\theta/dt')